El MPLAB es un ambiente para crear, escribir y compilar el programa que se insertara en el PIC.
Este soft de Microchip permite la simulacion del programa sin haberlo cargado en el pic para poder corregir problemas.
Al compilar el programa obtenemos un archivo con extencion .HEX , este es la "rutina" que seguira nuestro pic solamente falta cargarlo en su memoria

El ICPROG es el programa encargado de "unir" la pc con la tarjeta programadora.El mismo se encarga de borrar el pic, cargar el programa que nosotros le indiquemos (archivo HEX) y por ultimo verificar que la transferencia de ese archivo haya sido exitosa.
Se debe configurar correctamente para que el grabado trabaje correctamente si lo compraste nuevo debe traer algun manual donde se te explica estos pasos.

NECESITAS AMBOS PROGRAMAS PARA PODER UTILIZAR LOS PIC TANTO EL AMBIENTE DE DESARROLLO COMO EL PROGRAMA PARA COMANDAR EL GRABADOR.