14. La unidad de control
Es el corazón del sistema y la parte mas difícil de hacer, conseguir o adaptar a una aplicación específica. Generalmente controlada por un microprocesador, debe generar los señales de control para la unidad de potencia (incluidas las rampas de aceleración / desaceleración), leer el estado de los sensores (cero y tope), calcular la posición de la plataforma y ejecutar las órdenes provenientes del ordenador.
La fotografía muestra una unidad de control que he desarrollado recientemente y que permite de ejecutar todas las operaciones descriptas.
15. Comunicación entre ordenador y unidad de control
Físicamente hablando, el ordenador puede comunicar con la unidad de control a través de un puerto serial del tipo RS232 o USB. Para ello es necesario establecer un protocolo de comunicación que sea el mismo en la unidad de control como en la aplicación (el programa).
Los comandos fundamentales que el protocolo tendría que disponer son:
movimiento: mueve la plataforma hacia la posición pasada como parámetro
stop: interrumpe inmediatamente cualquier movimiento del motor
reset: reset completo de la unidad de control
velocidad: programa la velocidad del motor para todos los movimientos sucesivos
inicialización: activa el procedimiento de inicialización determinando así la posición absoluta de la plataforma
lectura de status: el ordenador interroga la unidad de control para saber en que estado se encuentra. La unidad puede responder: posicionamiento, inicialización, stop, error etc.
Espero que, no obstante la complejidad, el artículo les guste...
fuente (mi blog): www.inventable.eu
Patrocinadores
